울산암각화전시관은 암각화를 통해 선사시대 사람들의 의식과 종교관념을 이해하고 울산 반구대암각화(국보 제285호)와 천전리각석(국보 제147호)을 소개와 더불어 국내 암각화연구의 중추적인 역할을 담당하기 위하여 2008년 5월 30일에 개관하였다. 전시관의 위치는 울산광역시 울주군 두동면 천전리 대곡천변 반구교 입구에 있으며, 시설규모는 부지 8,960㎡에 울산 캐릭터의 모티브인 고래와 반구대 암각화에 새겨진 고래를 형상화한 목조건축물로 건물연면적 2,025㎡의 중층구조로 디자인 되어 있다. 전시관 주요 전시물은 반구대 암각화와 천전리 각석의 실물모형, 암각화 유적을 소개하는 입체적인 영상시설, 선사시대 사람들의 생활을 이해할 수 있는 각종 모형물과 사진, 어린이전시관, 가족체험시설 등이 전시되어 있다.